방위끌림없으면 충돌경로인거 응용해서 P제어 떄려박았더니 대충은 작동함

아래는 궤적 효율적으로 잘나온편

(빨강: 목표 궤적 / 파랑:어뢰 궤적)








근데 목표물속도/미사일속도 값이 높아질수록 위처럼 추적궤적의 비선형성이 심해짐, 이건 P게인을 늘리면 해결되더라.

게인이 너무낮거나 속도비율이 극단적으로 높아지면 아래처럼 추적불능에 빠지기도함




아무파라미터나 때려박으면 아래처럼 카오스같은게 나오기도함

해군톡방들어갔더니 형아들이 방위끌림이란거 알려줘서 한번짜본거임