1565년 스무살이 되던해 충무공은 방씨(方氏)와 혼인하고 보성군수를 지낸 장인 방진(方震)의 후원으로 병학을 배우면서 무과(武科)를 준비하였다.

28살이던 1572년(선조 5년) 훈련원(訓錬院) 별과(別科)에 응시했으나 시험을 보던 중, 낙마하여 왼쪽 정강이가 부러지는 바람에 버드나무 가지로 부목을 대고 시험을 완수하였지만, 결국 낙방하였다.4년 뒤인 1576년(선조 9년) 그의 나이 32살에 식년시(式年試) 무과에 병과(丙科)로 급제하여 권지훈련원봉사(權知訓練院奉事)(훈련원 봉사 실습생으로, 정식 직책이 아니다.)로 처음 관직에 나섰다. 조선시대 무과 합격자 분석에 의하면 당시 그의 나이는 현대인의 상식과 달리 늦은 나이에 과거에 급제한 것이 아니다.