고조선이나 고구려의 영토 및 활동 무대내에 말갈족이 살았으니까?

말갈족의 조상들을 읍루, 숙신 등으로도 표현하던데 이들은 한민족의 영역에서 살았던 다른 민족인가? 한민족과 말갈은 언제부터 갈라졌을까?