2011년에 발표된 논문.


무인지상차량에 수직이착륙이 가능한 동축반전로터 드론을 탑재해서 무인지상차량의 제한된 감시 정찰 범위를 확대하고, 드론은 무인지상차량에 착륙해서 재충전을 받으며 운용시간의 문제를 해결할 수 있는 개념.


이 논문에서는 공중정지를 주된 임무로 가정 하였을 때, 헬리콥터형 비행체는 대략 프로펠러형 VTOL기의 1/4, 터보제트형 VTOL기의 1/25에 해당하는 연료가 소모되어 가장 효율이 높은 것으로 알려져 있는데 합동운용 개념에서 UAV는 장거리 정찰보다는 수직이착륙과 공중정지 능력이 요구되고, 제안된 비행체가 재충전 가능한 2차전지로 구동된다는 가정을 고려할 때, 효율이 높은 헬리콥터형 비행체가 임무에 적합하다고 판단했음.


동축반전 회전익 방식은 작게 만들 수 있고 두 개의 로터가 서로 반대로 회전하므로 공기역학적인 비대칭성이 서로 상쇄되는 효과가 있고, 꼬리로터의 실속이 없으므로 제자리 회전 성능이 향상되며  동급의 주로터-꼬리로터 방식에 비해 전 비행영역에서 효율이 높게 나타나는 것으로 확인되었다고 밝힘.


로터 조종 기구가 복잡하고, 상하 로터의 공기역학적인 간섭이 발생하며, 로터허브에서 발생하는 저항으로 고속비행 성능이 떨어진다는 단점이 있지만 합동운용 드론은 고
속비행성능이 요구되지 않고 비행체를 작게 만들 수 있으며 복잡한 조종기구를 생략할 수 있으므로 단점을 극복할 수 있을 것으로 판단함.


동체 하부에는 재충전을 위한 단자가 위치하고 내부에 정찰 임무수행을 위한 카메라가 장착되며, 유사시 스스로 착륙할 수 있도록 접이식 강착장치가 포함됨.


드론이 차 위에 내리면 회전식 잠금장치(locking device)에 의해 구속되며, 이륙하면 잠금장치가 해제되면서 비행체가 분리될 수 있음.


잠금장치에는 구동 휠(driving wheel)이 부착되어 있는데 이는 드론이 착륙하고 무인지상차량과 상대자세(relative attitude)를 보정하는 것이고 재충전 단자의 결합과 다음 이륙시 경사진 면에서 UAV를 지면에 대해 수평상태로 보정하기 위한 것임.