mass spring damper 시뮬 만들고있는데 질문

[안미서커(dolsom)]

3d 환경이고 공 두개 만들어서

mass-spring-damper model 시뮬레이션하려고 하는데

첨에는 아는게 없어서 오일러 방법 써서 했다가 오차가 너무큰거임

https://github.com/diwi/PixelFlow/blob/master/src/com/thomasdiewald/pixelflow/java/softbodydynamics/constraint/DwSpringConstraint2D.java#L69

그래서 위에 코드 봤는데 이해가 안됨 

force를 왜 저렇게 구하는지 특히 0.5를 빼는 이유를 모르겠는데 설명 가능한사람?

(지금은 그냥 hooke’s law로 가속도 구하고 Verlet 방법 이용해서 적용해보니 잘됨)