길이 80cm, 질량 0.3~0.4kg 정도 되는 알루미늄 막대를 회전시키려면 토크가 얼마나 필요할까?


속이 빈 알루미늄 막대를 막대의 끝에서 돌린다고 하면 모멘트 I = (1/3) * m * L^2 (m=0.4kg, L=0.8m)

토크 = I * 각가속도인데 0.5초 동안 90도 회전한다고 하면 각속도는 pi / 2

정지상태에서 0.5초 동안 90도 회전한 평균 각속도가 pi / 2 라면 각가속도는 pi 


따라서 T= I * pi = 약 0.27 Nm = 약 2.7 kgfcm (실제 동작 시 1.5배 이상의 토크 필요)

각속도가 pi / 2 이므로 (pi/2)*(60/2*pi) = 15 rpm


이걸 무게 중심이 막대 끝에 있다고 가정하고 하중으로 계산하면 0.4kg * 0.8m = 약 0.32kgfm = 약 3.2 Nm 가 되는데

이 막대를 회전시키기 위한 모터의 토크를 구할 때 어떻게 계산해야함?