운동하는 관찰자는 일반 물체의 내부 관찰 속도는 어떻게 알 수 있나요?

상대속도 식이 있나요? 

물체의 운동 방향이 관찰자의 운동 방향과 같지 않을 때 말입니다.

내가 지난 몇 일 동안 찾아봤는데 답이 없네요.