기구학) 이거 4절링크 해석 맞게했나요?

[5군단(210.178)]

앉아서 위에 손잡이 잡고 내리면 의자가 올라가면서 운동이 되는 기군데

고정링크 및 4절링크로 맞게 해석을 한지 궁금합니다.... 

[패츌리(patchouli0628)]

그려주신 그림대로라면 ground link를 아래 두 link와 연결된 왼쪽의 지지대로 잡고, 기구를 사용하는 사람을 아래 두 개의 link와 PR(prismatic - rotational) joint로 연결되고 위쪽 손잡이와 R(rotational) joint로 연결된 link로 간주하면 N(링크 수) = 6, J(조인트) = R9 + PR1으로 두면 Degree of Freedom = 3(6 - 9 + 1) + 8 + 2 = 4가 됩니다. 여기서 9개의 rotational joint는 ground link와 연결된 아래쪽 막대들의 2개, ground link와 연결된 위쪽 손잡이 옆 link의 1개, 손잡이와 손잡이 옆 link 사이 1개, 손잡이 옆 link와 아래쪽 막대와의 연결부 1개, 아래쪽 막대

[패츌리(patchouli0628)]

들과 사람(의자) link와의 joint 2개, 사람과 손잡이와의 joint 1개입니다. PR joint는 사람이 몸을 굽혔다 폈다 할 수 있으므로 넣은 joint인데, 의자와 사람과의 joint로 넣으면 될 것 같습니다..