실의 질량이 없고,도르래에 마찰이 없는 경우

대학 일반물리] 회전운동과 평형(Rotational movement)/각가속도/ 회전관성(Rotational Inertia)/회전 운동에너지 : 네이버 블로그

다음과 같은 경우 도르래에 작용하는 토크는 왜 접점만을 생각하는가요?

도르래의 상단부에 걸쳐있는 실은 왜 고려하지 않는지 궁금합니다.ㅠㅠㅠ 

그리고 도르래의 실에 질량이 있는 경우는 애트우드 기계는 어떻게 동작하는지 관련 책이나 사이트를 알고 싶은데 어디서 알 수 있을까요?